早在南北朝(420～589)時，已有車船的記載。唐代李皋對車船的發(fā)展起了承前啟后的作用。他制造的車船用人力踏動快速前進(jìn)。宋代的車船盛極一時，紹興二年(1132)王彥恢制的戰(zhàn)艦，旁設(shè)4輪，每輪8楫（槳片）。

木匠高宣也是造車船的名匠,曾創(chuàng)造大小車船10余種,大型車船長20～30丈，吃水1丈左右，可容納700～800人；中型車船一般承載200～300人。車船有2車、4車、5車、8車、9車以及23、24車等多種。宋朝大車船長36丈，寬4丈1尺。明初陳友諒也曾使用車船在鄱陽湖進(jìn)行水戰(zhàn)。明中葉以后，盧崇俊作多種型式的車船稱為“靜江龍船”。直到20世紀(jì)初，中國南方還有少量車船。車船雖然未能在各水系普遍使用，但它的歷史悠久，對中國船舶的發(fā)展起過很大的作用。

祖沖之發(fā)明說

有說大科學(xué)家祖沖之所造千里船即為車船，按《南齊書》卷52《祖沖之傳》說：“造千里船，于新亭江試之，日行百馀里?！庇捎谟涊d未涉及此船之動力，無法確認(rèn)。

南北朝徐世譜發(fā)明說

《陳書》卷13《徐世譜傳》說：“世譜乃別造樓船、拍艦、火舫、水車，以益軍勢。此處文字太簡單，但“水車”決不是作為灌溉用具的水車，應(yīng)是無疑的，因?yàn)楣喔扔镁呤遣豢赡堋耙孳妱荨钡?，南北朝時的水車可能即是后世的車船。

唐朝李皋發(fā)明說

南宋李綱認(rèn)為車船的發(fā)明人是唐人李皋，他在《梁溪全集》卷103《與宰相論捍賊札子》說：“荊湖間車船乃唐嗣曹王皋遺制，其大有至三、四十車者，挾以雙輪，鼓蹈而進(jìn)，駛于陣馬?！薄杜f唐書》卷131《李皋傳》有以下記錄：“常運(yùn)心巧思，為戰(zhàn)艦，挾二輪蹈之，翔風(fēng)鼓浪，疾若掛帆席，所造省易而久固?！?/span>

兩段記載的共同點(diǎn)是車船有雙輪，用人力“蹈之”，使船前進(jìn)。

南宋初年，有一種“飛虎戰(zhàn)艦，傍設(shè)四輪，每輪八楫，四人旋斡，日行千里”。楫就是翼槳，每個輪置有八個翼槳擊水。李綱曾在荊湖一帶造車船，按閱水師，據(jù)《梁溪全集》卷29有詩說：“車船新制得前規(guī)，鼓蹈雙輪勢似飛。創(chuàng)物從來因智者，世間何事不由機(jī)?！笨芍嚧七M(jìn)裝置的基本結(jié)構(gòu)是一車雙輪。飛虎戰(zhàn)艦是兩車四輪，共三十二片翼槳。

中國古車船僅作軍用，而且只有在南宋時，得到較大規(guī)模的應(yīng)用和推廣。《楊么事跡》說，楊么在洞庭湖一帶起兵反宋，宋軍為對付楊么軍，有“木匠都料高宣者，獻(xiàn)車船樣”，都料是指工匠頭，可謂現(xiàn)代工程師之前身。先“打造八車船樣一雙”，“令人夫踏車”，“船兩邊有護(hù)車板，不見其車，但見船行如龍”，“上下往來，極為快利”。后又“造二十至二十三車大船，能載戰(zhàn)士二、三百人”。在一次戰(zhàn)斗中，車船和高宣本人被楊么軍俘獲，于是楊么方面也造二十四車、二十二車大船。按前引李綱之說，當(dāng)時車船多達(dá)四十車，計(jì)有八十個翼輪。